기구학기초1 기구학 개론 기구학(機構學, Theory of Mechanism) 이란? - 기계를 구성하는 각 부분의 구성 및 짜임새, 그 기능에 관란 이론을 다루는 학문. - 기계를 이루는 구성물이 상대운동할 때의 성질을 이해, 연구하여 기계의 설계에 활용하기 위한 학문. - 두 위치 사이에서 좌표를 변환 하는 계산법. - 공간 기하학을 바탕으로 정립됨. - 2차원의 기하학 연산과 달리, 3차원의 기하학 연산은 계산하는 것이 매우 힘듬. ☞ 순기구학(정기구학) : 기준점을 시작으로 순차적으로 위치를 결정하는 방식 (순서 : 기준-1-2-3-목표) - 추론적, 모션 제작&제어에 불합리 - 반드시 해가 존재함 - 다관절 로봇의 경우, 각 조인트의 Encoder Sensor에 의해 확인 가능. - 1,2,3의 순서로 Encoder 각.. 2021. 12. 17. 이전 1 다음
